腎臓（じんぞう）は、泌尿器系の器官の一つ。 「肝腎」の言葉の通り、非常に重要な臓器の一つで、血液から老廃物や余分な水分の濾過及び排出（尿）、体液の恒常性の維持を主な役割とする。
腎臓は発生的には中胚葉の腎節に起源を持つ。本来は脊椎の側面の位置に体を前後に貫く構造であり、大きく前方から前腎・中腎・後腎に分けられる。前腎は初期に退化し、魚類、両生類では中腎・後腎が機能を持っている。それ以上の脊椎動物では後腎のみが発達する。
脊椎動物全体においては、腎臓には前腎・中腎・後腎の三つがある。発生においては前者から後者へと順に形成され、後のものができるとそれに応じて前のものは退化する。その構造もそれぞれに異なっている。発生の上からは、神経胚期に分化する中胚葉の腎節に由来し、体の背面両側に体軸に沿って伸びる部分から分化する。
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その最前方から分化するのが前腎である。前腎では個々には腎細管の先端が体腔に向かってラッパ状に開いたものが並んでおり、その口部には繊毛がある。このような構造は無脊椎動物のいわゆる腎管とほぼ同じものである。しかしここに大動脈から分枝した前腎動脈が入り込んで糸球体を形成する場合もある。いずれにせよそれらの管は集まって前腎小管へと続き、それが総排出腔につながる。無顎類の腎臓は生涯この形である。
中腎は前腎と同じく腎管のような構造を持つ部分もあるが、同時にマルピーギ小体を形成しており、よく発達したものでは次第に体腔に口を開く部分はなくなり、マルピーギ小体のみが活躍するようになる。それらから続く管は次第に集まって中臓小管へと続くが、これは前腎小管に由来するものである。中臓は一般魚類や両生類がこれを成体まで持っている。